Design and Implementation of rowe, a Web-Friendly Communication Library

The INDES project-team of Inria has been developing HOP, a multi-tier language for Web programming. As part of the RAPP FP7 European project, the team has set out to use HOP as the lingua franca of the robotics applications developed within that project. Part of the challenge lies in the integration of existing robotics code, written using ROS or custom libraries, with HOP-based application. This document reports on the implementation of rowe, a communication library designed the fill the gap between low-level robotics C components on one hand, and other C, C++, ROS, or HOP components on the other. The library aims to be a lightweight, high-performance, “Web-friendly” communication library. It implements a socket-like interface that allows programs to exchange JSON objects over WebSockets. We describe the rationale, design, and implementation of rowe. Key-words: communication library, websocket, JSON Conception et mise en œuvre de rowe, une bibliothèque de communication orientée Web Résumé : L’équipe-projet Inria INDES développe HOP, un langage à plusieurs niveaux pour la programmation Web. Dans le cadre du projet européen FP7 RAPP, l’équipe s’est donné pour objectif d’utiliser HOP comme lingua franca des applications robotiques développées dans le projet. Un des défis à relever est l’intégration de code robotique existant, utilisant ROS ou des bibliothèques dédiées, avec des applications en HOP. Ce document décrit rowe, une bibliothèque de communication visant à combler le vide entre d’un côté des composants robotiques bas niveau écrits en C, et d’un autre côté des composants écrits en C++, ROS ou HOP. L’objectif est de fournir une bibliothèque de communication légère, haute performance et qui s’intègre facilement à l’environnement Web. Elle met en œuvre une interface de type socket permettant d’échanger des objets JSON sur des WebSockets. Nous décrivons les motivations, les choix de conception, et la mise en œuvre de rowe. Mots-clés : bibliothèque de communication, websocket, JSON Design and Implementation of rowe, a Web-Friendly Communication Library 3